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潤滑脂滲漏是機器人常見故障之一，滲漏將引起減速器少油、斷油，使齒輪嚙合面磨損加劇，進而導致機器人精度保持性差，更嚴重的后果可能會導致機器人事故，造成終端用戶的經濟損失。
另外，滲漏對環境造成污染，對基礎設備造成腐蝕作用，也嚴重影響工廠6S建設。
目前，很多機器人本體廠商給出的解決辦法之一是抹布擦除，解決辦法治標不治本，增加作業人員維護的工作量。
那如何才能根除潤滑脂滲漏問題呢？首先，我們需要分析減速器滲漏原因，然后再逐一提出解決方案。
諧波減速器滲漏原因
減速器工作過程中，內部的各種摩擦副產生大量熱量，導致內部溫度升高、壓力增大，潤滑脂在壓差的作用下，導致潤滑脂從縫隙中滲漏。減速器內部溫升越高，滲漏的風險越大。
2.油封結構設計不合理
例如，油封產生泵吸效應的前提是接觸壓力峰值要靠近油側，當壓力峰值靠近空氣側時，油側壓力梯度小于空氣側壓力梯度，油封一定會發生泄漏。
3.油封材料選擇不對
油封材料選擇不合理，高溫下，油脂會加速橡膠的溶解作用，導致密封早期失效。另外，如果密封材料選擇不恰當，可能導致密封軸早期磨損，發生泄露現象。
4.潤滑脂選擇不合理
5.制造、裝配工藝過程管控不嚴格
如注油量、密封軸的光潔度傾斜、油封裝配不正確等現象均可造成減速器滲漏。
滲漏問題，昊志的解決方案
1.降低減速器的溫升
那么如何才能降低減速器溫升？就需要提升齒形設計能力，改善齒輪的嚙合狀況。
行業內各家減速器廠家對此都有不同的理解和設計，最終的目的就是提升齒形嚙合的齒數、昊志機電諧波減速器齒形是基于對IH齒形及以及曲線映射理論充分研究的基礎上，正向設計開發SP諧波齒形及凸輪廓曲線，并取得國家發明專利。SP齒形確保同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上。
此外，提升齒輪加工能力，如齒輪精度等級、齒面的光潔度，降低摩擦生熱。
昊志諧波減速器齒面實拍圖片
2.提升齒面的潤滑能力，降低摩擦發熱
A·提升油膜的纏繞效果
對傳動件產生纏繞性的油膜，降低了傳動件的磨損，提升油膜強度降低溫升。另外，由于油膜的纏繞效果，對于阻隔防漏起到了明顯的效果。
B·軸承效應
昊志機電專用潤滑脂由于潤滑脂中獨有的納米級別的特殊成分，可以滲透到部件間的每一個角落而不會引起粘度的變化，另外，納米級的特殊成分起到細微軸承的作用，利用軸承效應，將滑動摩擦轉變為滾動摩擦，從而最大限度的降低阻力抑制溫升，防止基礎油劣化。
3.密封設計
另外，普通材料的油封在高溫下長期使用容易產生老化等現象，油封材料的選擇至關重要。
相對于市場普通產品，昊志機電諧波油封采用全新的結構設計理念，優選高性能的高分子材料油封材料，按工況要求經過大量高溫老化測試，密封性能大幅度提升。
4.密封軸設計
密封軸的光潔度、傾斜問題是導致泄露的因素之一。要想保證產品一致性，產品生產過程管控能力及加工能力是個考驗。
昊志機電智能制造無人生產車間，嚴格執行ISO9001質量管理體系、ISO14001環境管理體系并配備世界頂級檢測設備，為產品生產的一致性提供堅實質量保障。
密封軸的表面越光滑，摩擦系數越小，產生的熱量越少，在降低溫度的同時降低了啟動扭矩。昊志機電密封軸嚴格按Ra≤0.1μm進行管控。
5.密封材料
選擇油封的材料時，必須考慮材料對工作介質、工作溫度及唇緣在軸高速旋轉時的適應性等。
市場上通用的密封材質如NBR、PTFE等材料，缺點明顯，如耐高溫、耐磨、耐腐性能差，不柔軟，伸縮性差，彈性差，跟隨性差，低溫環境下安裝容易破裂等缺點。
昊志機電定制開發的油封，油封橡膠唇口處添加了特殊材料，使產品在使用中摩擦更小，軸轉更輕，封口處更耐高低溫，更耐磨擦。
廣州市昊志機電股份有限公司是一家專業從事高精密機電一體化的核心功能部件研發設計、生產制造、銷售與維修服務的環保型高新技術、創業板上市企業，股票代碼300503。
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